太极拳的步型主要有“弓步”、“坐步”与“马步”三种。
“弓步”俗称“弓箭步”，是以前腿弯屈如弓，后退挺直似箭而得名。诀云：“前腿弓，后腿绷。”即是指此。站桩时称作“弓箭桩”或“弓步桩”。做法：前后错步站立，两脚间相距的距离约本人脚长的四至五倍，前腿屈膝至大腿接近水平，三点一线，“三尖”(鼻尖、膝尖、脚尖)垂对，鼻尖超过脚尖，失重;膝尖超过脚尖就叫“跪膝”，跪膝时下出的力就从膝尖向前下穿出，而不能下传于脚掌，从而失去支撑的稳定性与力量的反弹作用。脚尖也不能滞后，滞后不但容易造成跪膝，还容易造成身体前倾与失重。所以有：“步随身换，身随步转”之说。另外，脚尖向前做弓步时不但要注意“三尖”相对，还要脚尖向前或微微内扣，而不能有丝毫外展;后腿伸膝挺直(直而不僵)，脚掌外展四十五度，宁小于三十度不可大于四十五度，大于四十五度不但力不能专注一方向前发送，有甚者，更是掰髋、敞裆有失攻防与美观。不仅如此，大于四十五度还容易造成膝关节扭伤，导致膝关节疼痛。经管导致膝关节疼痛的原因不是只此一种，但它确是其中之一。(吴式太极拳的后脚尖是向前的`，因此叫“川字步”或“川弓步”，它不但易于腰向两侧转侧，力利于专注一方还不容易导致膝关节疼痛。)，两脚均须全脚掌着地，身体重心略偏于前脚，左脚在前者称为“左弓步”，右脚在前者称为“右弓步”。
“坐步”是太极拳的专用步型，与“坐胯”都系太极拳常用的下肢技法术语。坐步的做法是：两脚前后错步站立，两脚跟间的距离相距约本人脚长的二倍;前脚跟着地，脚尖上翘，膝关节微微松屈;后脚外展四十五度(吴式太极拳不外展或微微外展)，重心居后，以后腿屈膝支撑体重;松屈髋关节，胯根向回抽缩，使臀部向后、向下坐落，似坐在凳子上一般。是整个下肢相互配合所形成的一种前虚后实的步型，因此，又有人叫它“虚步”。值得一提的是，它与虚步在前虚后实，以及虚于含腿(腿法)是相同外，虚步利于胸式呼吸，进退灵敏，起落便捷;而坐步则是有益于腹式呼吸，利于气沉丹田，便于上松下沉的太极功法。因此，它们相像却又不同，这点，习者不可不知。坐步沉稳的要点是三点一面，即：百会、尾椎、后脚跟，三点要在同一个垂直面上，唯有这样才能保持中正、沉稳以及拳式的各部要领的正确保持。
“坐胯”与“坐步”的区别
“坐胯”也要求胯根向回抽缩，使臀部向后、向下沉落，似坐在凳子上一般，与坐步对胯根和臀部姿势的要求相同，都是“坐”。但坐胯只限于胯根和臀部姿势，是对跨根与臀部姿势的约束与规范，而坐步则是指整个下肢相互配合所形成的一种前虚后实的步型。
“马步”又称：“骑马式”，“马裆步”，或叫“地盆”。在用于桩功练习又称为“骑马桩”。做法：两脚开立，相距约本人的两个横脚长，两脚掌平行、脚尖朝前或微微外展;屈膝下蹲时大腿不能近水平，膝盖的垂直投影线也不能超出脚尖，身体重心在两脚中间，虚领顶劲，裹裆含腚，命门外凸，裆部既沉又吊。要领：两脚开立后，头顶百会穴上领，有被绳向上悬提之感;臀部如骑在狂颠的马背上，似坐非坐;十趾抓地或平铺于地，着意以下肢前侧肌群远端收缩为主，控制臀裆部略高于膝盖的位置。
吴式太极拳马步的要领是：“锻炼蹲腿的功夫，名为左桩右柱。要气沉丹田，强调裹裆含腚，含胸拔背，虚领顶劲，沉肩坠肘。有人说：‘两脚用力是双重’。其实，双重指的是虚实不分，阴阳不明。太极拳的功架，有的动作虚实蕴藏于内，有的动作虚实形表于外。吴氏太极拳的单鞭虚实，正是蕴藏于内，眼看左手，则左为实，是为桩;右为虚，是为柱。桩比柱根深而稳，虚实极为分明，功深者自能体会。”
